ROS入門實例

1本書目標
2真實機器人和模擬機器人
2.1Gazebo，Stage和ArbotiX模擬器
2.2關於TurtleBot，Maxwell和Pi機器人的簡介
3操作系統和ROS版本
3.1安裝Ubuntu Linux
3.2開始使用Linux
3.3更新和升級注意事項
4回顧ROS基礎知識
4.1安裝ROS
4.2安裝rosinstall
4.3用Catkin建立ROS程序包
4.4創建catkin工作空間
4.5使用catkin的清除命令
4.6重新構建單獨的catkin包
4.7混合使用catkin和rosbuild工作空間
4.8學習ROS官方教程
4.9RViz：ROS可視化工具
4.10在程序中使用ROS參數
4.11使用rqt_reconfigure（即舊版本的dynamic_reconfigure）來設置ROS參數
4.12機器人與桌面計算機之間聯網
4.12.1時間同步
4.12.2使用Zeroconf進行ROS聯網
4.12.3測試連通性
4.12.4設置ROS_MASTER_URI和ROS_HOSTNAME變量
4.12.5打開新的終端
4.12.6在兩台設備上運行節點
4.12.7通過互聯網進行ROS聯網
4.13ROS回顧
4.14ROS應用是什麼？
4.15使用SVN、Git、Mercurial安裝數據包
4.15.1SVN
4.15.2Git
4.15.3Mercurial
4.16從個人catkin目錄移除數據包
4.17如何尋找第三方ROS數據包
4.17.1搜索ROSWiki
4.17.2使用roslocate命令
4.17.3瀏覽ROS軟件索引
4.17.4使用Google搜索
4.18獲取更多關於ROS的幫助
5安裝ros—by—example代碼
5.1安裝必備組件
5.2復制Hydroros—by—example代碼資源
5.2.1從Electric或者Fuerte版本升級
5.2.2從Groovy版本升級
5.2.3復制Hydro的rbxl代碼資源
5.3關於本書的代碼列表
6安裝Arbotix模擬器
6.1安裝模擬器
6.2測試模擬器
6.3在模擬器上運行你自己的機器人
7控制移動底座
7.1單位長度和坐標系
7.2運動控制的分層
7.2.1發動機、輪子和編碼器
7.2.2發動機控制器和驅動程序
7.2.3ROS底座控制器
7.2.4使用ROS中move_base包的基於框架的運動
7.2.5使用ROS的gmapping包和amcl包的SLAM
7.2.6語義目標
7.2.7總結
7.3ROS中Twist消息和輪子轉動
7.3.1Twist消息的例子
7.3.2用RViz監視機器人運動
7.4對你的機器人進行測量校准
7.4.1線速度校准
7.4.2角速度校准
7.5發送Twist消息給機器人
7.6從ROS節點發布Twist消息
7.6.1通過定時和定速估計距離和角度
7.6.2在ArbotiX模擬器上進行計時前進並返回運動
7.6.3計時前進並返回運動的腳本
7.6.4用現實的機器人執行計時前進並返回
7.7我們到了嗎？根據測量來到達目的距離
7.8測量並前進返回
7.8.1在ArbotiX模擬器上基於測量的前進返回
7.8.2在現實的機器人上基於測量的前進返回
7.8.3基於測量的前進返回腳本
7.8.4話題／odom與框架／odom的對比
7.9使用測量走正方形
7.9.1在ArbotiX模擬器中走正方形
7.9.2讓現實的機器人走正方形
7.9.3腳本nav_square.py
7.9.4Dead Reckoning造成的問題
7.10遙控你的機器人
7.10.1使用鍵盤
7.10.2使用Logitech游戲搖桿
7.10.3使用ArbotiX控制器圖形界面
7.10.4用交互標識遙控TurtleBot
7.10.5編寫你自己的遙控節點
8導航，路徑規划和SLAM
8.1使用move_base包進行路徑規划和障礙物躲避
8.1.1用move_base包指定導航目標
8.1.2配置路徑規划的參數
8.2在ArbotiX模擬器測試move_base
8.2.1在RViz通過點擊導航
8.2.2RViz的導航顯示類型
8.2.3用move_base導航走正方形
8.2.4避開模擬障礙物
8.2.5在顯示障礙物時手動設置導航目標
8.3在現實的機器人上運行move_base
8.3.1沒有障礙物的情況下測試move_base
8.3.2把深度攝像頭作為模擬激光避開障礙物
8.4使用gmapping程序包完成地圖建立
8.4.1激光掃描器還是深度相機
8.4.2收集和記錄掃描數據
8.4.3建立地圖
8.4.4從數據包中建立地圖
8.4.5我能拓展或者修改現有地圖嗎？
8.5使用Map和amcl進行導航和定位
8.5.1用假的定位來測試amcl
8.5.2在真實的機器人中使用amcl
8.5.3全自動導航
8.5.4在模擬中進行導航測試
8.5.5理解導航測試的腳本
8.5.6在真實的機器人中進行導航測試
8.5.7接下來該做什麼？
9語音識別及語音合成
9.1安裝語音識別PocketSphinx
9.2測試PocketSphinx識別器
9.3創建詞匯庫
9.4語音控制導航腳本
9.4.1在模擬器ArbotiX中測試語音控制
9.4.2在真實的機器人上使用語音控制
9.5安裝及測試文字轉語音系統Festival
9.5.1在ROS Node中使用文字轉語音系統
9.5.2測試talkback.py腳本
10機器人的視覺系統
10.1OpenCV、OpenNI和PCL
10.2關於攝像機分辨率的一些注意事項
10.3安裝和測試ROS攝像機驅動
10.3.1安裝OpenNI驅動
10.3.2安裝Webcam驅動
10.3.3測試Kinect或者Xtion攝像機
10.3.4測試USB網絡攝像頭
10.4在Ubuntu Linux上安裝OpenCV
10.5ROS和OpenCV：cv_bridge程序包
10.6ros20pencv2.py模塊
10.7處理儲存的視頻
10.8OpenCV：計算機視覺的開源庫
10.8.1人臉檢測
10.8.2使用GoodFeaturesToTrack進行關鍵點檢測
10.8.3使用OpticalFlow跟蹤關鍵點
10.8.4構建一個更好的人臉追蹤器
10.8.5動態添加和拋棄關鍵點
10.8.6顏色塊追蹤（CamShm）
10.9OpenNI和骨架追蹤
10.9.1檢查您Hydro的OpenNi安裝情況
10.9.2在RViz上查看骨架
10.9.3在你的程序中訪問骨架圖
10.10PCL輕節點和3D點雲
10.10.1PassThrough過濾器
10.10.2將多個PassThrough過濾器結合
10.10.3VoxelGrid過濾器
……
11組合視覺與底座控制
12Dynamixel伺服機和ROS
13下一步？